Arthur, roi de Bretagne
Alexandre Astier
Arthur est le Héros de la série. Il incarne la foi, l'espoir, la quête, la noblesse,
l'impatience, l'isolement.
Son superobjectif : Élever son peuple vers la lumière.
Ses objectifs : Protéger le royaume, marquer l'histoire, harmoniser Kaamelott, imprimer le mouvement général, faire avancer les choses.

Lancelot, Chevalier
Thomas Cousseau
Lancelot personnifie le stratège au coeur noble.
Son superobjectif : Redorer le blason de la Chevalerie
Ses objectifs : Remporter des victoires martiales, anoblir Kaamelott et le Royaume de Bretagne, parfaire la machine de guerre, se distinguer des autres Chevaliers, garder le secret de son amour pour Guenièvre pour ne pas mettre Kaamelott en péril...

Père Blaise, prêtre
Jean-Robert Lombard
Le biographe business-moine
Son superobjectif : Amener l'obscure civilisation Celte à la hauteur de la civilisation Romaine
Ses objectifs : Défendre les préceptes modernes Romains (médecine, aménagements, arts, latin), préserver son impartialité lors de ses retranscriptions historiques, exploiter économiquement la Légende d'Arthur (produits dérivés, visites touristiques...).

Guenièvre, femme d'Arthur
Anne Girouard
Guenièvre est l'épouse d'Arthur, fille de Léodagan et de Séli.
Son superobjectif : Accomplir sa fonction de Reine.
Ses objectifs : S'efforcer de tenir son rang, gérer au mieux les taches que sa fonction lui impose.

Perceval, Chevalier du pays de Galles
Franck Pitiot
Il fait toujours preuve de bonne volonté et de crétinerie patente.
Son superobjectif : Participer
Ses objectifs : Faire parfois des efforts pour participer et dire le moins de conneries
possibles.

Léodagan, Roi de Carmélide
Lionnel Astier
Il incarne le juge cruel.
Son superobjectif : Rendre à la Bretagne sa souveraineté d'autrefois, par l'oppression et la répression.
Ses objectifs : Encourager Lancelot à imposer ses idées de conquête, combattre toute dépense qui ne soit du domaine de la guerre, informer Arthur de menaces invasives (quitte à les inventer) afin de pousser Kaamelott à étendre ses colonies, démontrer le laxisme d'Arthur, prouver aux Chevaliers que la quête du Graal est une perte d'énergie qui met en péril la défense du Royaume, empêcher sa fille de magnifier son époux et lui faire comprendre que, si ce n'était une question d'alliances politiques, Lancelot, c'est quand même autre chose.

Bohort, Chevalier
Nicolas Gabion
Organisateur, conciliant, il prône la tolérance, le dialogue, le débat, la détente, la courtoisie, la bonne humeur.
Son superobjectif : Vivre dans un monde souriant
Ses objectifs : Détendre les Chevaliers par le loisir et le spectacle, apporter la bonne humeur, proposer une solution pacifique aux problèmes (même militaires), éviter le conflit, apaiser les colères, tolérer justifier et défendre les critiqués.

Merlin, Enchanteur
Jacques Chambon
Il incarne le médecin, le druide.
Ses principales caractéristiques sont le détachement, l'austérité, la réclusion, le culte des éléments.
Son superobjectif : Communier avec la forêt jusqu'à devenir lui-même un loup, un ours ou un aigle
Ses objectifs : En faire le moins possible, en faire assez pour ne pas pas avoir les « civilisés » sur le dos, faire respecter la nature et l'environnement, communier le plus souvent possible, trouver son « familier » chez tous les animaux qu'ils croise, se faire comprendre des animaux (il pense qu'il possède le langage animal mais n'en est pas persuadé puisque les animaux ne lui répondent rien).

La Dame du Lac
Audrey Fleurot
La Dame du Lac est le Mentor d'Arthur, un Ange.
Elle incarne le calme, la spiritualité, la compassion, la protection, la patience.
Son superobjectif : Amener l'humanité à Dieu et Dieu à l'humanité
Ses objectifs : Rassurer et guider Arthur, l'aider à construire « à long terme », stimuler sa foi et sa convoitise pour le Graal, le maintenir dans l'asservissement divin par le charme et la séduction, soigner ses blessures psychologiques...